Modelling-and-Motion-Planning-Research-of-Wheeled-Mobile-Manipulator
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资源简介
针对解决轮式移动机械臂在复杂环境中执行灵巧作业的需求，开展了面向冗余轮式移动机械臂的考虑任务优先级的位形优化研究。首先建立了整机运动学模型，然后基于任务优先级框架开展了面向车-臂双轨迹跟踪、避奇异位形、避关节极限等多任务目标的位形优化的研究，最后进行了复杂工况仿真，验证了方法的有效性。
- 资源类型
- 电子书
- 第三方域名
- github.com
- 索引时间
- 2026-08-03 23:53
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